Osidlování Petrovicka probíhalo asi v 11.-12.století n.l. Osada Petrovice byla postavená kolem návrší zvaném Vyšehrad. Nejstarší část Petrovic, dolní náves, pochází z 12.-13. století a svědčí o slovanském původu. První písemná zpráva o Petrovicích je z roku 1319, písemná zpráva o Vojeticích (část obce) je již z roku 1290. Nepřehlédnutelnou dominantou Petrovic je kostel sv. Petra a Pavla ze 13. století s románskou věží zakončenou cimbuřím a hradební zdí. Hned vedle něj stával hrad neznámého původu, který zanikl záhy v první polovině 14. století. Současně jižně od vsi, na výběžku vrchu Hrnčíř, vznik druhý hrad. Ten byl opuštěn už kolem roku 1250. Zachovaly se z něj jen valy a příkopy. Kostel byl upravován patrně ve 14. století, v 19. století bylo obnoveno cimbuří věže. V podlaze kostela je deset sešlapaných náhrobků, většina patří členům rodu Plánských ze Žeberka. Pod kostelem stojí historická pozdně středověká fara. Na návsi stojí novodobě upravená výklenková kaplička sv. Jana Nepomuckého. V obci najdeme několik ukázek typických šumavských roubených domů a barokni mlýn Tarníř. 

Původ Petrovic, Kněžic a Vojetic spadá pravděpodobně do 12. stol. n.l. Kněžice byly původně kněžským sídlem. Když se majitelem Kněžic stal v roce 1589 Jan Jindřich Plánský ze Žamberka přestěhoval kněze Ondřeje do chalupy koželuha ve vsi Petrovice. K panství kněžickému tehdy patřily tvrz a dvůr Kněžice, vsi Petrovice, Vojetice, Vlastějov, Kochánov, ves a dvůr Zbraslav. V průběhu šesti století se pak ve vlastnictví Kněžic vystřídalo 11 šlechtických rodů, nejdéle zde hospodařil český rod Hubáčků (Hubatiusů), rytířů z Kotnova, od roku 1785 až 1898. Dalšími majiteli byli Albert Dub z Vídně a jeho syn Vilém, který Kněžice prodal v r. 1897 Otakaru Heinschelovi – Heinegovi z Vídně za 175 000,-- zlatých. Tehdy ke kněžickému panství patřily také statky Žíkov a Strunkov. V roce 1900 činila celková výměra statku 1 071 hektarů. V létech 1903 – 1906 prošla budova zámku i hospodářských budov rozsáhlými úpravami. Z Vojetic byl do zámku zaveden elektrický proud. JUDr. Wolfgang Heinschel se v roce 1906 přistěhoval z Vídně do Kněžic s rodinou k trvalému bydlení. Žili zde až do roku 1926. Zadlužený velkostatek koupil Josef Janeček, továrník a majitel dolů. 

V roce 1929 převzala velkostatek Kněžice do svého majetku česká diskontní banka, u které byl majitel značně zadlužen. Tento rok znamenal zánik statku, banka přistoupila k jeho parcelaci. Většinu pozemků a hospodářských budov koupili zemědělci z Petrovic a okolí, majitelem rozsáhlých lesů se stalo Solo Sušice. Zámek i domek čp. 42 se podařilo bance prodat až začátkem roku 1939 prof. Miloši Seifertovi a Marii Novákové. Z hlediska veřejného zájmu přešel tento majetek v roce 1940 na nového majitele “Deutsche Frauenwerk” se sídlem v Berlíně. 

Po válce v roce 1945 se stal zámek Kněžice majetkem čsl. státu. Obec Petrovice několikrát usilovala o využití zámku pro školské účely – školu, dětskou ozdravovnu nebo dětský domov, což se nepodařilo. V roce 1954 rozhodl ONV v Sušici zřídit zde domov důchodců. Po nákladných opravách byl zámek 31. 12. 1955 otevřen a začal dobře sloužit starým spoluobčanům až do roku 2002. V dubnu 2003 prodalo kněžický zámek město Sušice, které se stalo po roce 1989 jeho majitelem, dánské společnosti NB Kněžice s.r.o. Po opravách a modernizaci celého objektu byl hotel s restaurací slavnostně otevřen 1. července 2004.