Zakladatelem hradu, který je poprvé zmiňován v roce 1375, byl rod pánů z Rýzmberka ze Skály. Během husitských válek byl obléhán husitským vojskem a jeho posádka se vzdala až po vypuštění hradních příkopů. V letech 1480–1489 na příkaz tehdejšího majitele panství Půty Švihovského z Rýzmberka byl nákladně přestavěn ve slohu pozdní gotiky. V dostavbě opevnění po jeho smrti pokračovali jeho synové, kteří si na stavbu pozvali známého architekta Benedikta Rejta. Po rodu Švihovských hrad v roce 1548 převzali Kavkové z Říčan, jejich špatné hospodaření je ale již v roce 1598 donutilo hrad prodat rodu Černínů z Chudenic. Poté přišla třicetiletá válka. Hrad tehdy bezúspěšně obléhala švédská vojska.

Po válce, zřejmě ze strachu před možnou „nedobytnou líhní protihabsburského odporu“, vydal habsburský císař Ferdinand III. nařízení k demolici hradu. Díky neustálému oddalování k ní však v plném rozsahu nikdy nedošlo, byla pouze pobořena část hradebního opevnění. Hradní paláce, kaple a zbylé bašty byly později změněny na panskou sýpku, čímž na jednu stranu celý objekt neobyčejně utrpěl, na druhou stranu jej to ale i ochránilo od rozsáhlejších přestaveb. V držení rodu Černínů zůstal švihovský hrad s malými přestávkami až do roku 1945, kdy byl zestátněn.

Československý stát převzal významnou historickou památku v dezolátním stavu. Ale již v roce 1950 začaly programové rekonstrukční práce, ve své době jinak ojedinělé. Hrad byl opět zastřešen, interiéry vyčištěny, vybavení hradu zrestaurováno. Další „vlna“ oprav přišla na Švihov po povodních v srpnu 2002, která se týkala zejména soustavy vnějšího opevnění. V letech 2014 - 2016 byla opravena vstupní věž jádra hradu.