Ďalšiu stavebnú činnosť obnovili v druhej polovici 16. storočia Thurzovci rekonštrukciou spustnutého horného hradu a stavbou tzv. Thurzovho paláca, pribudovaného k západnej bašte stredného hradu. Výsledkom ich stavebnej činnosti na začiatku 17. storočia bola stavba paláca a prestavba opevnenia v dolnom hrade, čím dostal celý hradný komplex svoju dnešnú podobu. Na Oravskom hrade vládol rušný vojenský i spoločenský život, najmä v stredoveku, keď boli jeho vlastníkmi Peter Komorovský a Ján Korvín, ale aj za čias Thurzovcov (1550 - 1621), po vymretí ktorých (1621) sa stal sídlom tzv. oravského komposesorátu. V čase stavovských nepokojov v druhej polovici 17. storočia sa ho načas v roku 1672 zmocnili aj sedliacki povstalci pod vedením Gašpara Piku. Cisárske vojsko však skoro od nich hrad dobylo a kruto sa pomstilo na vodcoch povstania i poddanom ľude.

V roku 1800 hrad vyhorel, skoro ho však opravili. Opravné a rekonštrukčné práce robili na hrade aj na prelome 19. a 20. storočia. K veľkorysej obnove celého hradu sa pristúpilo však až v roku 1953, po dokončení ktorej sa stal dôstojným sídlom Oravského múzea.

ORAVA

Malebný kraj severného Slovenska, je príťažlivá pre každého návštevníka. Uspokojí tak milovníkov historických a stavebných pamiatok, ako aj milovníkov prírodných krás a turistiky. Opisovaná oblasť sa vyznačuje pestrou paletou možností pešej i lyžiarskej turistiky. Náročnosť terénu z hľadiska fyzickej zdatnosti je rôznorodá. Najnáročnejší terén je v severnej časti Oravy - hrebeň Oravských Beskýd na pohraničí s Poľskom. V tejto oblasti sa nachádzajú aj dva najvyššie vrchy opisovanej oblasti - Babia hora 1 725 m a Pilsko 1 557 m, ktorých spoločným znakom je dostatok vody. Je zaujímavé, že na ostatnej časti hrebeňa, hoci je oveľa nižšie položená, pitnú vodu nenájdeme. V podhorskej lesnatej časti spôsobuje nepriepustnosť podložia vysokú hladinu spodnej vody, a tým značné zamokrenie terénu. S močariskami sa stretneme aj v nižšie položených častiach hlavného hrebeňa Oravských Beskýd. Oravské Beskydy sú síce veľmi lesnatou časťou Oravy, ale na ich hrebeni sa nachádzajú aj charakteristické hole (západne od Pilska).