Kravaře jsou poprvé zmiňovány v roce 1224, později se staly centrem menšího panství, dnes ale není známo, kde stála původní tvrz pánů z Kravař. Pozdější tvrz připomínaná v roce 1553 stála již na místě dnešního zámku, součástí panského sídla byl pivovar, sladovna a hospodářský dvůr. Od roku 1636 byly Kravaře majetkem Eichendorffů, kteří zde krátce po třicetileté válce nechali postavit raně barokní zámek. Stoupající prestiž rodu pak svobodného pána Jana Rudolfa z Eichendorffu vedla k radikální přestavbě zámku na honosné barokní sídlo (1721-1728).

Během 18. století se Eichendorffové zadlužili a v roce 1782 museli Kravaře prodat. Noví majitelé hrabata Schaffgotschové (1782-1815) zde trvale sídlili, ale k dalším změnám v architektuře zámku došlo až za hraběte Gabriela Rudzinského (1815-1844) a jeho sestry Eufemie, provdané hraběnky Renardové (1844-1853). Posledním soukromým majitelem byl kravařský rodák, právník a poslanec Národního shromáždění Felix Luschka (1885-1968), který zámek vlastnil v letech 1911-1914. V roce 1918 zámek převzala Centrální hospodářská společnost pro Moravu a Slezsko, od roku 1921 jej spravoval československý stát, který zde nechal zřídit hospodářskou školu. V roce 1937 zámek téměř úplně vyhořel, v původní podobě se dochovala jen kaple v jižním průčelí, znovu byl poškozen bombardováním na jaře 1945, kdy v regionu probíhala Ostravská operace.

Současná podoba zámku vychází z radikální přestavby v letech 1721-1728, celková dizpozice čtyřkřídlé budovy s uzavřeným nádvořím ale napovídá, že projekt vycházel ze staršího raně barokního zámku z poloviny 17. století. Vrcholně barokní přestavba se odrazila především vznikem kaple Archanděla Michaela v jižním průčelí, vstupním rizalitem v severním průčelí a bohatým zdobením fasád. Otázka autorství projektu nebyla dodnes vyřešena, architektura vykazuje prvky tvorby J. L. Hildebrandta, autorem projektu ale pravděpodobně nebyl on sám, spíše někdo z jeho okruhu. Přestavbu realizoval opavský zednický mistr Georg Gabriel Gans, na výzdobě kaple se podílel sochař J. J. Lehner a malíř F. G. I. Eckstein.