Město začalo psát svou historii dávno před polovinou 13. století, kdy bylo založeno králem Přemyslem Otakarem II. jako jedno z obchodních středisek na hlavní spojnici Čech s Moravou. Historii města poznamenala období rozkvětu i úpadku, ale i požáry a přítomnost okupačních vojsk. Do současnosti se z doby založení dochoval pravidelný půdorys s pravoúhlou sítí ulic a centrálním náměstím o rozměrech 130 x 150 metrů, které je téměř čtvercové a svou plochou 1,95 hektaru patří k největším náměstím v Čechách.